一、擺線針輪減速機原理：
    是一種應用行星式傳動原理，采用擺線針齒嚙合的新穎傳動裝置。
    全部傳動裝置可分為三部分：輸入部分、減速部分、輸出部分。
    擺線針輪減速機原理在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個稱為轉臂的滾柱軸承，形成H機構、兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒相嚙合，以組成齒差為一齒的內嚙合減速機構，（為了減小摩擦，在速比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。 當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廓曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向轉過一個齒從而得到減速，再借助輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

擺線針輪減速機裝配步驟方法1.
    第一步要檢查兩片擺線輪是不是一對.擺線輪的制造是以對〔即一付)為單位的，購買也是一對或者一付一付的買，每一付的單只擺線針輪不能夠換用，而且擺線輪的兩片輪在生產過程中是不分開的.一對的概念是兩片擺線輪能完全重合(即有鋼印字的一面同時向上重疊放置時)，包擴軸承孔，十孔(軸銷孔)和外齒型同時完全重合.正面看就像是一片.如果能完全重合，證明是一對，小能重合.說明不是一對，不能用.注意.擺線輪是有反正的.擺線輪上都有標記，安裝時有標記的一面必須朝上。每對擺線針輪減速機的標記也不同.每個廠家打宇號標記的位置不同.國內廠家標記位置一般是重合位置標記，(標志位置重合)，不過也有安裝位置標記.無論標記在什么地方，那只是幫助檢驗是不是一對輪的輔助手段.
    第二步要將擺線輪的其中一片旋轉180度.即當中間軸承孔和十孔完全重合時，外齒型正好錯位.上片的齒跟位置正好是下片的齒頂位置.注意.這兩個輪的相對位置一定要記住.最好白己畫上標記.或記住輪上原來的標記的位置.〔這是單齒差的擺線輪.雙齒差的擺線輪.雙齒差的則不用轉180度)
    第三步是.將一片擺線輪放入針齒殼.先用手轉動看是否流暢.是否擺動.
    第四步放入偏心軸承.因為擺線針輪減速機的軸承孔相當l于偏心軸承的外套.所以偏心軸承的正確位置是下片擺線輪的軸承孔正好完全含住偏心軸承的圓柱滾珠.
    第五步放入間隔環，就是比擺線輪小點的一個鐵圈.
    第六步再放入另一片擺線輪.放這個輪子時是最關鍵的.必須把這個擺線輪的鋼印的字和底下那個擺線輪的字一樣都要朝上，而月.也必須上下兩個擺線輪的鋼印字正好是錯開180度，而在一條直線上，而并不是上下兩個擺線輪的字重合放置!這一點是要特別注意的!

擺線針輪減速機裝配步驟方法2
  1.首先把減速機法蘭放好，
  2.找到擺線輪上的標記號朝上放下去(兩個擺線輪的標記朝上放置，并是180度，這樣才可以使兩個擺線輪的孔徑同心，放置擺線針套）
  3.放偏心套軸承。
  4.放中間的間隔環。
  5.放另外一片擺線輪（找好標記號和下面一片擺線輪的標記號呈對角180°放下去。
  6.放下軸套擺好。
  7.機頭和下部分對接